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CAN總線數(shù)據(jù)接收示意（圖源：Vector）
CAN是一種多主控、同步串行通信協(xié)議，專(zhuān)為嵌入式系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交換設(shè)計(jì)。它允許多個(gè)節(jié)點(diǎn)通過(guò)一個(gè)雙線（CAN_H和CAN_L）總線同時(shí)通信，這種設(shè)計(jì)不僅簡(jiǎn)化了布線，還避免了傳統(tǒng)通信方式中常見(jiàn)的沖突問(wèn)題。
高可靠性：CAN采用差分信號(hào)傳輸，有效抑制了共模干擾，同時(shí)結(jié)合CRC（循環(huán)冗余校驗(yàn)）和錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器等機(jī)制，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性。
實(shí)時(shí)性：CAN協(xié)議通過(guò)獨(dú)特的仲裁機(jī)制，允許具有高優(yōu)先級(jí)的消息優(yōu)先傳輸，滿足實(shí)時(shí)應(yīng)用的需求。
靈活性：CAN總線可以連接多個(gè)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都可以作為發(fā)送者或接收者，且節(jié)點(diǎn)之間無(wú)需主從關(guān)系，提高了系統(tǒng)的靈活性。
成本效益：CAN的硬件需求較低，布線簡(jiǎn)單，適用于大規(guī)模應(yīng)用，降低了整體成本。
CAN協(xié)議定義了四種幀類(lèi)型：數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀和過(guò)載幀。其中，數(shù)據(jù)幀是最常用的，用于實(shí)際的數(shù)據(jù)傳輸。
數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)包括起始位（SOF）、標(biāo)識(shí)符（Identifier）、控制字段（Control Field）、數(shù)據(jù)字段（Data Field）、CRC字段（CRC Field）、ACK字段（Acknowledge Field）和結(jié)束位（EOF）。其中，標(biāo)識(shí)符用于表示消息的優(yōu)先級(jí)和內(nèi)容，標(biāo)準(zhǔn)幀為11位，擴(kuò)展幀為29位；控制字段包含數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼（DLC），指示數(shù)據(jù)字段的字節(jié)數(shù)；數(shù)據(jù)字段最多可包含8字節(jié)的數(shù)據(jù)。
CAN總線采用非破壞性仲裁機(jī)制解決總線訪問(wèn)沖突。節(jié)點(diǎn)在發(fā)送數(shù)據(jù)前，首先監(jiān)聽(tīng)總線狀態(tài)。當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)標(biāo)識(shí)符的優(yōu)先級(jí)進(jìn)行仲裁，優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)繼續(xù)發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)則暫停發(fā)送，等待下一次總線空閑。這種機(jī)制確保了高優(yōu)先級(jí)消息的及時(shí)傳輸。
CAN協(xié)議具有完善的錯(cuò)誤處理機(jī)制，包括位錯(cuò)誤、填充錯(cuò)誤、CRC錯(cuò)誤、格式錯(cuò)誤和確認(rèn)錯(cuò)誤等。當(dāng)節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，會(huì)立即發(fā)送錯(cuò)誤幀，并重傳數(shù)據(jù)。錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器用于跟蹤節(jié)點(diǎn)的錯(cuò)誤狀態(tài)，當(dāng)計(jì)數(shù)器超出特定閾值時(shí)，節(jié)點(diǎn)進(jìn)入“總線關(guān)閉”狀態(tài)，停止通信，防止影響總線上的其他節(jié)點(diǎn)。
CAN通訊在汽車(chē)電子系統(tǒng)中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。從發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元（ECU）到防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS），再到車(chē)身控制模塊（BCM），CAN總線將這些復(fù)雜的電子系統(tǒng)緊密連接在一起，實(shí)現(xiàn)了高效、準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)傳輸和控制。
在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，CAN協(xié)議被廣泛應(yīng)用于機(jī)器間的數(shù)據(jù)交換和控制。基于CAN的協(xié)議如CANopen和DeviceNet，為工業(yè)設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)化和模塊化控制提供了有力支持。這些協(xié)議使得不同廠商的設(shè)備能夠無(wú)縫集成，提高了生產(chǎn)效率和靈活性。
現(xiàn)代醫(yī)療設(shè)備也廣泛采用CAN協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸和設(shè)備控制。手術(shù)機(jī)器人、病人監(jiān)護(hù)儀和成像設(shè)備等，都依賴(lài)于CAN總線實(shí)現(xiàn)高效、安全和實(shí)時(shí)的醫(yī)療服務(wù)。CAN的高可靠性和實(shí)時(shí)性確保了醫(yī)療設(shè)備的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。
實(shí)現(xiàn)CAN通訊需要特定的硬件支持，包括CAN控制器和CAN收發(fā)器。常見(jiàn)的CAN控制器芯片如MCP2515和TJA1050等，它們負(fù)責(zé)處理CAN協(xié)議的各個(gè)層次。CAN收發(fā)器則負(fù)責(zé)將CAN控制器輸出的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為適合總線傳輸?shù)牟罘中盘?hào)。
CAN通訊的軟件實(shí)現(xiàn)包括配置CAN控制器、初始化CAN總線、發(fā)送和接收數(shù)據(jù)幀等步驟。常用的開(kāi)發(fā)環(huán)境如Arduino、STM32和Microchip的MPLAB等，提供了豐富的庫(kù)和示例代碼，幫助開(kāi)發(fā)者快速上手。
在STM32微控制器上實(shí)現(xiàn)CAN通訊，需要配置外設(shè)時(shí)鐘、CAN引腳、CAN外設(shè)和過(guò)濾器等。通過(guò)HAL庫(kù)提供的API函數(shù)，可以方便地實(shí)現(xiàn)CAN數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。
在CAN通訊的開(kāi)發(fā)過(guò)程中，調(diào)試工具如CAN分析儀和示波器是必不可少的。CAN分析儀可以實(shí)時(shí)監(jiān)控總線上的數(shù)據(jù)幀，幫助開(kāi)發(fā)者分析和解決通信問(wèn)題。示波器則用于觀察總線上的信號(hào)波形，確保信號(hào)的完整性和穩(wěn)定性。
